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机器人关节 PID 调试思考
本文把机器人关节电机中常见的振荡、超调、低速爬行、负载掉速、电流冲击、发热啸叫、减速器背隙、编码器异常和通信抖动等问题，放回完整的控制链路中去理解。希望读完之后，你面对一个具体现象时，能先判断问题出在哪一环，再决定先查什么、后调什么，而不是盲目改参数。毕竟，调参的目标从来不是“把增益调到最大”，而是让控制、机械与负载在真实工况下协同稳定地工作。
机械设计通识基础：从材料到紧固件的工程选型逻辑
这篇博客主要把硬度与屈服强度的关系讲清楚，再沿着金属、非金属、加工工艺、热处理与表面处理、螺栓这条线，讲讲机械设计的常识。
Ruflo：给 AI Agent 加一层会协作、有记忆的工作台
Ruflo 不是另一个大模型，而是围绕 Claude Code、Codex 与 MCP 构建的 Agent 协作层。它值得尝试，但不适合不加判断地接入所有项目。
BOOST 升压电路原理
在电源设计中，BUCK 负责降压，而 BOOST（升压变换器）负责升压。
BUCK 与 LDO：从工作原理到电源设计的工程思维
BUCK 降压电路和 LDO 稳压方案：BUCK 通过高频开关和储能元件实现高效率的电压转换，LDO 则通过线性调整管消耗多余的电压，获得简单、低噪声的直流输出。
大模型训练流程的硬约束与软边界：一次六层结构的完整拆解
大模型训练六层结构的完整流程框架
Skill 与 MCP 详解：AI Agent 的“操作手册”与“USB-C 接口”
在 2026 年关注的 AI Agent 生态，会反复看到两个词“Skill” 和 "MCP"。围绕它们的讨论常常带着“谁取代谁”的火药味，但绝大多数争论建立在一个误解之上：它们根本不是同一层面的东西。
机械设计经验总结
基于非标机械一线项目经验整理的设计笔记，面向机械入门者，区别于课本理论，聚焦工程落地。
山水不言，记录自有回声。
TechAlpaca · 秋日刊